U utorak, 29.03.2007. godine na Elektrotehničkom fakultetu je odbranjen magistarski rad Bakira Lačevića, dipl.el.ing, sa temom "Podešavanje parametara upravljačkih zakona primjenom genetičkog algoritma", kod mentora Prof. dr. Zikrije Avdagića.

Sažetak

U radu je dat opis principa funkcionisanja samog genetičkog algoritma (GA) koji se bazira na konceptima Darwin-ove teorije evolucije i Mendel-ovih zakona nasljeđivanja, te prikaz metodologije primjene GA za projektovanje sistema automatskog upravljanja. U okviru rada se govori o podešavanju parametara sistema upravljanja sa poznatom strukturom. Podešavanje se vrši s ciljem minimizacije unaprijed zadanog kriterijalnog funkcionala (indeksa performanse sistema). Ovakav princip je ilustriran parametrizacijom nekih klasičnih upravljačkih zakona (PID, LQR) u simulacionom okruženju. Ovdje su obrazložene glavne prednosti ovakvog pristupa. Takođe je prikazana metodologija za rješavanje konkretnih problema složenijeg karaktera. Ovdje se mogu jasno izdvojiti dva zadatka:

1. Podešavanje parametara neuronskog regulatora robotske ruke

2. Podešavanje parametara regulatora pozicije i brzine mobilnog robota

U okviru prvog zadatka, implementirano je upravljanje dvosegmentnom robotskom rukom na bazi vještačkih neuronskih mreža (NN). Parametri regulatora (neuronskih mreža) su podešeni primjenom GA u simulacionom okruženju uz pomoć matematičkog modela konkretne robotske ruke. Naročita pažnja je poklonjena adaptaciji operatora GA, s ciljem poboljšanja performanse samog algoritma. Regulatori, proizvedeni vještačkom evolucijom, su testirani na realnom objektu i prikazani su odgovarajući rezultati koji svjedoče o prednostima primijenjene metode u odnosu na klasične.

U okviru drugog zadatka, analitički je projektovana originalna struktura za upravljanje pozicijom i brzinom mobilnog robota sa dva neovisna pogonska točka, na bazi teorije stabilnosti po Ljapunov-u. Parametri ove strukture su podešeni pomoću GA. Poseban akcenat je stavljen na naknadnu modifikaciju proizvedenih struktura s ciljem smanjenja normi regulirajućih veličina (brzina i momenata). Dobra performansa sistema upravljanja je potkrijepljena odgovarajućim simulacijskim rezultatima.

Kolegi wželimo puno sreće u budućem radu i čestitamo joj sticanje zvanja Magistra elekrotehničkih nauka.