Robotika i upravljanje proizvodnih sistema (301)


	Robotika i upravljanje proizvodnih sistema


Opće informacije
Naziv kursa	Robotika i upravljanje proizvodnih sistema
Oznaka (šifra) predmeta
Studij	Avanti-Bologna; VII i VIII semestar; Odsjek za Automatiku i elektroniku
Broj sati predavanja
Broj sati auditornih vježbi
Broj sati laboratorijskih vježbi

Nastavni ansambl
Nastavnik:	R. prof. dr Asif Šabanović
Saradnici:	Doc. dr Jasmin Velagić

Program kursa
Cilj kursa - Znanje i vještine koje treba postići student


Program
	Industrijski roboti. Strukture kinematskih lanaca manipulatora. Minimalna reprezentacija položaja i orjentacije. Direktni i inverzni kinematski problem. Diferencijalna kinematika. geometrijski i analitički Jakobijan. Singulariteti. Redudanca. Dinamika. Prezentacija modela u prostoru zglobnih koordinata i u radnom prostoru. Planiranje trajektorija. Upravljanje kretanja vrha manipulatora. Tipovi upravljanja: servopogonsko (zglobovsko), centralizovano, robusno, adaptivno. Upravljanje sile dodira manipulator- objekat manipulacije. Senzori. Obučavanje i programiranje robota. Aktuatori u centralizovanom upravljanju pojedinačnih zglobova. Električni pogoni jednosmjerne i naizmjenične struje - modeliranje, analiza i sinteza sistema upravljanja. Funkcionalno struktuiranje proizvodnih sistema. Tehnološki i informacioni tokovi. Priprema proizvodnje za automatizaciju i robotizaciju. Fleksibilne ćelije, linije i sistemi (FMS). Grupne tehnologije. Integriranje proizvodnje (CIM). Asembliranje, automatizirani transport, premještanje. Praćenje kvaliteta. Sociološki i etički aspekti robotizacije.

Didaktičke metode


Način provjere znanja



Literatura
Preporučena


Dopunska

Napomene

University of Sarajevo

Faculty of Electrical
Engineering Sarajevo

University of Sarajevo

Faculty of Electrical Engineering Sarajevo

Faculty of Electrical
Engineering Sarajevo