Robotika i upravljanje proizvodnih sistema (301)


	Robotika i upravljanje proizvodnih sistema


Opće informacije
Naziv kursa	Robotika i upravljanje proizvodnih sistema
Oznaka (šifra) predmeta
Studij	Avanti-Bologna; VII i VIII semestar; Odsjek za Automatiku i elektroniku
Broj sati predavanja
Broj sati auditornih vježbi
Broj sati laboratorijskih vježbi

Nastavni ansambl
Nastavnik:	R. prof. dr Asif Šabanović
Saradnici:	Doc. dr Jasmin Velagić

Program kursa
Cilj kursa - Znanje i vještine koje treba postići student


Program
	Industrijski roboti. Strukture kinematskih lanaca manipulatora. Minimalna reprezentacija položaja i orjentacije. Direktni i inverzni kinematski problem. Diferencijalna kinematika. geometrijski i analitički Jakobijan. Singulariteti. Redudanca. Dinamika. Prezentacija modela u prostoru zglobnih koordinata i u radnom prostoru. Planiranje trajektorija. Upravljanje kretanja vrha manipulatora. Tipovi upravljanja: servopogonsko (zglobovsko), centralizovano, robusno, adaptivno. Upravljanje sile dodira manipulator- objekat manipulacije. Senzori. Obučavanje i programiranje robota. Aktuatori u centralizovanom upravljanju pojedinačnih zglobova. Električni pogoni jednosmjerne i naizmjenične struje - modeliranje, analiza i sinteza sistema upravljanja. Funkcionalno struktuiranje proizvodnih sistema. Tehnološki i informacioni tokovi. Priprema proizvodnje za automatizaciju i robotizaciju. Fleksibilne ćelije, linije i sistemi (FMS). Grupne tehnologije. Integriranje proizvodnje (CIM). Asembliranje, automatizirani transport, premještanje. Praćenje kvaliteta. Sociološki i etički aspekti robotizacije.

Didaktičke metode


Način provjere znanja



Literatura
Preporučena


Dopunska

Napomene

Univerzitet u Sarajevu

Elektrotehnički fakultet

Sarajevo